Das Schloss Untergröningen geht auf eine im Jahr 1351 erstmals erwähnte Burg zurück und wurde im 16. und frühen 17. Jahrhundert zur fürstlichen Residenz ausgebaut. Nach mehreren Besitzerwechseln gelangte die Anlage 1827 in den Besitz des württembergischen Königs.
Mit dem Übergang an den württembergischen Staat im Jahr 1919 wurde das Schloss Teil des heutigen Landes Baden-Württemberg – und befindet sich bis heute in Landesbesitz. Nach einer umfassenden Sanierung in den 1990er-Jahren wird es heute unter anderem kulturell und kirchlich genutzt.
Die heutige Anlage geht auf eine Burg zurück, die erstmals 1351 urkundlich erwähnt wurde. Nach mehrfachen Besitzerwechsel fiel das Bauwerk an die Grafen von Limpurg: Um 1564 baute Schenk Christoph von Limpurg ein mittelalterliches Wohnhaus im Süden der Anlage zum Tor und zum Vogtshaus um, und damit die Burg zum Schloss aus. Der weitere Ausbau zur fürstlichen Jagd- und Sommerresidenz erfolgte zwischen 1603 und 1610 mit dem Neubau des Nord- und Ostflügels.
1774 fiel die Anlage nach mehrjährigen Erbstreitigkeiten an die damalige Fürstin Maria Friederike Sophia Charlotte von Limpurg-Sontheim, welche das Schloss ab 115 weiter ausbauen ließ, die ehemals protestantische Schlosskapelle wieder zur katholischen Kapelle umwidmen ließ und das Anwesen als Witwensitz nutzte.
Nach ihrem Tod 1776 übernimmt ihr Sohn Fürst Ludwig Karl von Limpurg-Sontheim das Schloss und nutzt es weiterhin. Erst dessen Sohn verkauft das Anwesen und die gesamte Herrschaft Untergröningen 1802 an den damaligen Reichsvizekanzler Franz Grundaker von Colloredo-Mansfeld. Dessen Sohn und Erbe verkauft das Schloss schließlich 1827 an den württembergischen König. In den folgenden Jahren wurden im Schloss u.a. Wohnungen, Schulen und Werkstätten eingerichtet.1919 fiel das Schloss dann dem württembergischen Staat zu und befindet sich bis heute im Landesbesitz. 1996/97 erfolgte eine umfassende Sanierung und heute wird das Schloss u.a. von einem Kunstverein, dem Heimatverein Untergröningen und dem katholischen Pfarramt genutzt.
In seiner heutigen Gestaltung geht das Schloss auf die Renaissance-Umbauten des 16. Jahrhundert zurück: ein Schloss in einer Dreiflügel-Anlage mit jeweils drei viergeschossigen Gebäuden mit Treppenturm um einen Innenhof gruppiert, der über eine steinerne Brücke bzw. Rampe über den einstigen Burggraben von Außen zugänglich ist.
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